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水下結構物自動檢測系統研究(2/4)(POD)

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簡介

目標為建立港灣構造物檢測維護與水下作業之機器人系統，以及研發水下作業自動化系統技術。本報告建立載具螺槳推力之分配方式，用以控制載具之縱移、橫移、平擺及起伏等運動。也提出利用載具導航感測器之運動量測數據，以及合理的運動數學模式，估測其縱移、橫移、平擺及起伏等運動模式中參數數值。

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